Autonome Mobile Roboter (AMR)
1/2. Semester
5 ECTS | 4 SWS
Projektarbeit (PA)
Inhalte
- Überblick zu aktuellen Entwicklungen
- Teilsysteme autonomer Roboter
- Kinematik / Dynamik
- Rückgekoppelte Systeme, Echtzeitsteuerung
- Bewegungs- und Wegplanung
- ausgewählte Steuerungskonzepte und -systeme
- Sensoren und Sensorfusion
- praktische Arbeit: Semesterprojekt, das sich an aktuellen Fragestellungen aus der Forschung orientiert
Lernziele/Kompetenzen
Die Studierenden sind in der Lage,
- den aktuellen Stand der Forschung und Entwicklung mobiler Roboter zu erläutern und verschiedene zu lösende Probleme bei deren Entwicklung zu benennen und zu erläutern,
- Koordinatentransformationen sowie Direkte/Inverse Kinematik anzuwenden,
- das Zusammenwirken der Teilsysteme, insbesondere Zusammenhänge zwischen Hardware (Mechanik, Elektrisches System) und Software zu erläutern und
- Steuerungskonzepte anzuwenden und eigene Lösungen zu entwickeln.
Literatur
- Siciliano, B.; Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer, 2008
- Weber, W.: Industrieroboter: Methoden zur Steuerung und Regelung. Fachbuchverlag Leipzig im Hanser Verlag. München, Wien, 2009
- Heimann, B.; Gerth, W.; Popp, K.: Mechatronik: eine Einführung in die Komponenten zur Synthese und die Methoden zur Analyse mechatronischer Systeme. Fachbuchverlag Leipzig im Hanser Verlag. München, Wien, 2007
- R. Isermann: Mechatronische Systeme : Grundlagen, Springer, 2008
- Borenstein, Everett, Feng: Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. University of Michigan, 1996
- Dieter W. Wloka: Robotersysteme 1: Technische Grundlagen; Springer, 1992
- Dillmann, R.; Huck, M.: Informationsverarbeitung in der Robotik. Springer Verlag, Berlin (u.a.), 1991
- Martinez, A; Fernández, E.: Learning ROS for Robotics Programming, Packt Publishing, 2013
- Goebel, R. P.: ROS by Example INDIGO. Lulu, 2017
- Artikel aus aktuellen Konferenzen/Zeitschriftenbeiträge
Dozentinnen / Dozenten
Empfohlene Vorkenntnisse
-
Kenntnisse auf den Gebieten Rechnerarchitektur, Betriebssysteme, Mikrocontrollerprogrammierung, Rechnernetze sowie der Programmiersprachen C/C++.
-
Erfahrungen auf den Gebieten Signalverarbeitung, Bildverarbeitung, Künstliche Intelligenz sind erwünscht.
Daten zum Modul
| Semester |
1/2 |
| Unterrichtssprache |
Deutsch |
|
Häufigkeit
|
Sommersemester
|
| Kreditpunkte |
5 |
| Modulverantwortlich |
Prof. Dr. Thomas Ihme |
| Dauer |
1 Semester |
| Schwerpunkt(e) |
Software Engineering (SE)
Creative Technology (CT)
|
| Studienleistung |
Keine |
| Prüfungsvorleistung |
Referat (R) |
| Prüfungsleistung |
Projektarbeit (PA) |
Semesterwochenstunden
| Vorlesung |
2 SWS |
| Projekt |
2 SWS |
| Summe |
4 SWS |
Arbeitsaufwand (work load)
| Vorlesung |
30 h |
| Selbststudium |
30 h |
| Aufgaben |
30 h |
| Projekt |
60 h |
| Summe |
150 h |