Autonome Mobile Roboter

Autonome Mobile Roboter (AMR)

1/2. Semester 5 ECTS | 4 SWS Projektarbeit (PA)

Überblick zu aktuellen Entwicklungen
Teilsysteme autonomer Roboter
Kinematik / Dynamik
Rückgekoppelte Systeme, Echtzeitsteuerung
Bewegungs- und Wegplanung
ausgewählte Steuerungskonzepte und -systeme
Sensoren und Sensorfusion
praktische Arbeit: Semesterprojekt, das sich an aktuellen Fragestellungen aus der Forschung orientiert

Die Studierenden sind in der Lage,

den aktuellen Stand der Forschung und Entwicklung mobiler Roboter zu erläutern und verschiedene zu lösende Probleme bei deren Entwicklung zu benennen und zu erläutern,
Koordinatentransformationen sowie Direkte/Inverse Kinematik anzuwenden,
das Zusammenwirken der Teilsysteme, insbesondere Zusammenhänge zwischen Hardware (Mechanik, Elektrisches System) und Software zu erläutern und
Steuerungskonzepte anzuwenden und eigene Lösungen zu entwickeln.

Siciliano, B.; Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer, 2008
Weber, W.: Industrieroboter: Methoden zur Steuerung und Regelung. Fachbuchverlag Leipzig im Hanser Verlag. München, Wien, 2009
Heimann, B.; Gerth, W.; Popp, K.: Mechatronik: eine Einführung in die Komponenten zur Synthese und die Methoden zur Analyse mechatronischer Systeme. Fachbuchverlag Leipzig im Hanser Verlag. München, Wien, 2007
R. Isermann: Mechatronische Systeme : Grundlagen, Springer, 2008
Borenstein, Everett, Feng: Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. University of Michigan, 1996
Dieter W. Wloka: Robotersysteme 1: Technische Grundlagen; Springer, 1992
Dillmann, R.; Huck, M.: Informationsverarbeitung in der Robotik. Springer Verlag, Berlin (u.a.), 1991
Martinez, A; Fernández, E.: Learning ROS for Robotics Programming, Packt Publishing, 2013
Goebel, R. P.: ROS by Example INDIGO. Lulu, 2017
Artikel aus aktuellen Konferenzen/Zeitschriftenbeiträge

Kenntnisse auf den Gebieten Rechnerarchitektur, Betriebssysteme, Mikrocontrollerprogrammierung, Rechnernetze sowie der Programmiersprachen C/C++.
Erfahrungen auf den Gebieten Signalverarbeitung, Bildverarbeitung, Künstliche Intelligenz sind erwünscht.

Semester	1/2
Unterrichtssprache	Deutsch
Häufigkeit	Sommersemester
Kreditpunkte	5
Modulverantwortlich	Prof. Dr. Thomas Ihme
Dauer	1 Semester
Schwerpunkt(e)	Software Engineering (SE) Creative Technology (CT)
Studienleistung	Keine
Prüfungsvorleistung	Referat (R)
Prüfungsleistung	Projektarbeit (PA)